Advertisement

基于对偶四元数的航天器单目视觉导航算法（2013年）。

  • 5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：PDF

简介：
为了估算两航天器之间的相对姿态和轨道动态，本研究通过运用对偶数方法，得出了描述其间相对运动的动力学模型。该动力学模型全面考虑了两航天器的相对运动状态，并着重分析了它们姿态与轨道间的相互影响关系。在对偶代数理论指导下，在目标航天器视觉图像特征线相对于相机平面的映射关系基础上构建了导航算法的状态量观测模型。通过将系统动力学模型与观测模型进行线性化处理，并结合扩展卡尔曼滤波方法，实现了对两航天器间相对运动状态的有效估计。仿真实验表明，所提出的算法在估算精度方面表现优异，在收敛速度指标上亦具有显著优势。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 基于对偶四元数的动力学模型在单航天器中的应用.zip
    优质
    本研究探讨了利用对偶四元数构建动力学模型于单一航天器控制系统中的创新方法及其优化效果。通过理论分析与仿真验证，展示了该技术在提升航天器姿态控制精度和效率方面的显著优势。 复现基于对偶四元数的单航天器姿轨一体化运动学与动力学模型，参考文献《航天器姿轨一体化动力学建模、控制与导航方法研究-王剑颖》（p34-(3-15)）。运行Simulink前，请先运行initial.m文件。编程简单易懂，熟悉M-Function即可轻松理解。
  • 基于对偶四元数的航天器姿轨耦合动力学模型
    优质
    本研究建立了一种基于对偶四元数描述姿态和轨道运动相互影响的航天器姿轨耦合动力学模型，旨在精确分析和预测航天器在复杂环境中的动态行为。 我自行编写了一个基于对偶四元数的航天器姿轨耦合动力学模型，并参考了《航天器姿轨一体化动力学与控制技术》一书中第三章的内容。该模型采用Simulink的S函数实现，目前仅完成了动力学建模部分，外力和外力矩包括重力及梯度力矩。有兴趣的研究者可以自行添加控制力与控制力矩，并欢迎交流与批评指正。 对偶四元数虽然初学者难以理解，但可以通过以下方式简化概念：一个刚体可以用一个八维向量表示，前四个分量是传统的四元数（q0,q1,q2,q3），后四个分量是由平移向量的位置四元数（0,rx,ry,rz）与姿态四元数（q0,q1,q2,q3）的乘积。通过这种方式，一个八维向量能够同时表示刚体的姿态和位置信息。
  • 单目视觉导航系统
    优质
    单目视觉导航系统是一种通过分析摄像头捕捉到的一系列图像来确定移动机器人或无人车位置与姿态的技术。该技术利用计算机视觉算法识别环境特征并进行定位和路径规划，在无需额外基础设施的情况下实现自主导航，适用于各种复杂多变的室外场景。 1-Point RANSAC for EKF Filtering, Application to Real-Time Structure from Motion and Visual Odometry
  • 基于视觉的导航项目：VisualSLAM
    优质
    本项目旨在开发一种基于计算机视觉的Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 技术，通过摄像头捕捉环境信息，构建地图同时确定自身位置。 VisualSLAM 基于视觉的导航项目笔记： 创建一个功能分支用于您的工作，并仅将master分支用于有效的解决方案。不允许在存储库中提交构建文件、图像或可执行文件。 使用CMake来构建项目： 1. 为opencv Viz模块下载并安装VTK。 2. 如果您已经安装了OpenCV，则需要重新安装它，以便它可以找到新安装的VTK库。 如何构建和运行代码： 创建一个名为build的目录，并在该目录中执行以下命令： ```bash mkdir build cd build cmake .. make ``` 然后使用如下命令来运行程序（假设数据文件路径正确）: ```bash ./slam ../data/left/ ../data/right/ ../data/calib.txt 10 [../data/groundTruth.txt] # 注意：如果需要可视化，参数只能是22。否则我们只能看到姿态数据。 ``` 确保提供的路径和选项符合项目需求。
  • 基于四元数法的捷联惯性导航姿态解算程序
    优质
    本程序采用四元数法进行捷联惯性导航系统的姿态解算，通过精确计算载体的姿态角，确保导航系统在动态环境中的高精度定位与定向。 用四元数法进行姿态解算的MATLAB程序。
  • 基于OpenCV的视觉导航小车寻迹
    优质
    本项目基于OpenCV开发了一款能够自主识别路径并进行导航的小车系统，通过视觉感知实现精准寻迹功能。 AGV视觉寻迹是指利用摄像头或其他成像设备采集环境图像，并通过计算机视觉技术识别路径标志或特征点，从而实现自动导航的机器人系统。这种方法可以提高AGV（Automated Guided Vehicle）在复杂环境中的自主性和灵活性，减少对传统磁条等物理引导设施的依赖。
  • 航天器自主天文导航的原理和方法
    优质
    《航天器自主天文导航的原理和方法》一书深入探讨了利用星体位置信息实现太空航行中定位与定向的技术核心，涵盖观测、计算及误差分析等关键环节。 我购买了一篇关于航天器自主天文导航原理与方法的文章，并希望将其分享给各位。
  • 最新2013年仿1616导航第四版 商业版带后台 完美无错版 第一导航1DH.COM 源码 晴天导航程序
    优质
    这是一款基于2013年的商业版晴天导航程序，支持最新第四版设计，具备强大的后台管理功能，确保网站运行稳定、安全。 该源码是由公司从晴天导航官方购入，并经本公司技术员破解完善，无任何错误。这是目前全网最完美的高仿、精仿、全仿的1616导航源码，基于多个版本集合而成。本版本为完整无删减版，网上其他版本缺失的功能，在此源码中大部分已实现并可用。具体包含功能有：QQ登录、精简版和高级版等，后台操作也完全正确无误。