四轴PID算法解析（单环PID与串级PID）.docx
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简介：
本文档深入剖析了四轴飞行器中应用的PID控制技术，涵盖单环PID及串级PID两种模式的工作原理和优化策略。
在调整PID参数的过程中，三个参数的大小并不是绝对固定的，而是相对而言的。如果发现某个参数合适，则不应将其固定不变而忽略其他参数的变化；相反，在串级调节系统中整定参数时，通常会将主回路与副回路分开处理，并优先整定内回路。在调整PID参数时，可以先去掉积分和微分作用，使系统变为纯比例调节方式，然后再逐步考虑积分和微分的作用。
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