3自由度机械臂正逆解的MATLAB代码.zip

简介：
该压缩包包含一个用于计算三自由度机械臂正向和逆向运动学问题的MATLAB代码集。通过输入关节角度或末端位置，可以实现坐标转换与姿态规划。 最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿有3个自由度。这个项目涉及到足端位姿关节逆解的问题，因此进行了简单的推导，并编写了Matlab仿真程序供有兴趣的同学下载使用。四足机器人腿部结构分为肘式和膝式两种类型，顾名思义很容易理解。 为了探索前肘后膝型、双肘型以及双膝型四足机器人的不同特性，我推导出了这两种腿步的关节逆解方法。出于简化考虑，在这个过程中没有使用《机器人学》中复杂的坐标转换理论，而是依赖于基础初高中几何知识就可以理解整个过程。 项目包含四个文件：forword_kinamic_x.m、forword_kinamic_z.m（对应肘式正逆运算）、invar_kinamic_x.m 和 invar_kinamic_z.m （对应膝式的正逆解运算）。