基于航位推算与水声定位的水下拖体组合导航技术

简介：
本研究提出了一种结合航位推算和水声定位技术的创新方法，旨在提高水下拖体系统的导航精度和可靠性。通过优化两者数据融合，该技术能有效弥补单一导航方式的不足，在复杂海洋环境中实现精确位置跟踪与姿态控制。此方案在深海探测、资源勘探等领域具有广泛应用前景。 针对航位推算系统位置误差发散、水声定位系统输出信息波动大的特点，利用基于航位推算与水声定位系统的组合导航方法进行深拖系统的导航定位。首先通过多普勒速度仪和罗经的输出数据实施航位推算以获取拖体的位置，随后将该位置信息与水声定位系统提供的位置信息融合处理，从而获得连续且平滑的高精度深拖系统导航数据，实现对水下拖体的精确位置确定。实验应用表明，在海试过程中采用组合方法后，不仅有效限制了误差发散的趋势，还显著减少了输出数据的波动幅度，最终能够提供更为流畅和准确的位置信息。