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A dynamic path planning approach for robot manipulators based on end-effector task assignment.

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简介：
基于给定末端任务的移动机械手路径规划，在喷绘与焊接等作业中具有较为广泛的适用性；然而，在这一领域目前的研究尚显不足，并且主要集中在静态环境下。为此，我们提出了一种基于动态规划的方法；该算法包含预处理阶段与动态优化阶段两个主要环节；使得移动机械手能够在完成既定任务的同时有效规避静态与动态障碍；通过仿真实验验证表明所提出的算法具有较高的有效性。

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