STM32电机PID控制：从PWM输出和正交编码器测速到PID速度环与位置环的串级控制

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简介：
本项目专注于使用STM32微控制器实现电机的精确控制，涵盖PWM信号生成、正交编码器速度测量及基于PID算法的速度和位置闭环控制技术。 PID控制STM32-Motor-PID涉及从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环以及串级控制等多个方面。本项目使用STM32F407VET6开发板进行实验，预先阅读以下文章：《编码器计数原理与电机测速原理——多图解析》、《电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理》、《电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理》、《电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算》、《电机控制进阶1——PID速度控制》、《电机控制进阶2——PID位置控制》以及《电机控制进阶3——PID串级控制》。关于串口协议的定义，请参考野火论坛的相关介绍。包头固定为四字节的0x59485A53，通道地址1到5对应软件上的CH1至CH5（其中CH1为0x01，CH2为0x02）。包长度从包头计算直至校验位的所有数据长度；指令则根据相应的功能码确定。当特定指令需要参数时，则需加入相应参数。校验方式采用和的方式——8位。所有多字节的数据中低字节在前（关于高低字节或大小端的介绍，请参考相关资料）。

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STM32电机PID控制：从PWM输出和正交编码器测速到PID速度环与位置环的串级控制

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本项目专注于使用STM32微控制器实现电机的精确控制，涵盖PWM信号生成、正交编码器速度测量及基于PID算法的速度和位置闭环控制技术。 PID控制STM32-Motor-PID涉及从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环以及串级控制等多个方面。本项目使用STM32F407VET6开发板进行实验，预先阅读以下文章：《编码器计数原理与电机测速原理——多图解析》、《电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理》、《电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理》、《电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算》、《电机控制进阶1——PID速度控制》、《电机控制进阶2——PID位置控制》以及《电机控制进阶3——PID串级控制》。关于串口协议的定义，请参考野火论坛的相关介绍。包头固定为四字节的0x59485A53，通道地址1到5对应软件上的CH1至CH5（其中CH1为0x01，CH2为0x02）。包长度从包头计算直至校验位的所有数据长度；指令则根据相应的功能码确定。当特定指令需要参数时，则需加入相应参数。校验方式采用和的方式——8位。所有多字节的数据中低字节在前（关于高低字节或大小端的介绍，请参考相关资料）。

STM32电机PID控制：从PWM输出和正交编码器测速到速度环与位置环的串级控制

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本项目介绍如何使用STM32微控制器实现对电机的精确控制，涵盖PWM信号生成、正交编码器读取及基于PID算法的速度环和位置环串级控制系统设计。 PID控制STM32-Motor-PID从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环、串级控制...本项目使用STM32F407VET6开发板进行实验，预先阅读以下文章：《编码器计数原理与电机测速原理——多图解析》；《电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理》；《电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理》；《电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算》；《电机控制进阶1——PID速度控制》；《电机控制进阶2——PID位置控制》；以及《电机控制进阶3——PID串级控制》。另外，参考野火论坛的介绍来定义串口协议：包头固定为四字节的0x59485A53，通道地址1到5对应软件上的CH1到CH5（例如，CH1为0x01、CH2为0x02）。包长度表示从包头至校验的所有数据长度。指令是相应功能码；参数在需要时加入。校验采用和方式——8位。

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本项目提供了一套基于STM32微控制器的电机控制系统源码，实现了PID算法用于精准调节电机的速度与电流。本项目使用STM32F103微控制器实现直流电动机的速度-电流双闭环控制，并采用PID算法进行调节。速度和电流的闭环控制位于Userbalance模块中，而其他驱动程序则位于User模块内。该项目包括了基于PID的速度-电流双环控制系统、LCD1602显示当前电机速度及设定值的功能，以及通过矩阵键盘调整PID参数的能力。此外，STM32内置的FLASH存储器用于保存当前设置的参数，并且可以通过串口将速度-电流曲线传输至PC机进行实时监控。用户还可以利用PC机来修改PID算法中的相关参数。以上描述涵盖了原文的主要内容和功能特点，未包含任何联系信息或网址链接。