基于激光雷达的车辆定位在GPS信号受限区域中的应用

简介：
本研究探讨了利用激光雷达技术实现车辆精确定位的方法，在GPS信号弱或无覆盖的环境中尤其适用，为自动驾驶与智能交通系统提供可靠方案。 可靠的车辆定位是交通领域许多应用的基础需求。目前基于GPS的本地化技术非常普及。然而，在城市环境中，由于高层建筑、隧道、高架道路等因素的影响，GPS信号常常被遮挡，导致无法提供准确的位置信息。为解决这一问题，本段落提出了一种利用激光雷达进行地图匹配的方法，尤其适用于大范围无GPS覆盖区域的情况。 该方法包括两部分：映射和定位。在映射阶段，在初始化地图后对传感器数据的约束进行了线性化处理，并建立了基于线性估计的最佳地图优化框架，从而有效提高了地图精度；而在定位环节，则通过将当前激光扫描与最佳子图进行匹配并结合无味卡尔曼滤波器（UKF）融合策略来估算车辆的姿态。 无论是综合实验还是实际应用测试都表明了该方法的高效性和可靠性。