MATLAB绘制箱形图代码-Two-Link:利用RTB仿真双连杆机械臂

简介：
本项目使用MATLAB编写了绘制箱形图的代码，旨在分析和展示RTB（Robotics Toolbox for MATLAB）中模拟的双连杆机械臂的数据特性。通过这些图表，可以更直观地理解双连杆机械臂在不同条件下的运动学与动力学性能表现。 本段落使用的工具为MATLAB以及Peter Corke的Robotics Toolbox（RTB）。基于RTB 10.3.1版本，我开发了Robotics Toolbox Extension（RTE），增加了移动机器人、机械臂及路径规划相关代码，并修复了一些小bug。最近听说RTB更新到了10.4版，但不清楚是否已解决所有问题，如果有使用过新版本的同学可以分享一下体验。建议读者最好使用我在GitHub上发布的RTE工具箱。 本段落的任务是利用MATLAB和RTB来建立一个两连杆机械臂的动力学模型，并将其与MATLAB自带的Simulink/Simscape仿真结果进行对比，以验证RTB建模的准确性。需要注意的是，本段落不涉及控制部分，而是专注于如何使用这些工具构建真实的多刚体系统。 我们将研究垂直平面上的一个两连杆机械臂（也可以理解为双摆）。由于本例中没有涉及到控制系统的设计，在模拟过程中仅考虑重力作用下机械臂的动力学行为。 接下来将详细介绍两连杆机械臂的动力学建模过程，并通过数值验证代码的正确性。下面是RTB模型的基本物理参数： - 连杆长度：`lx = 1` - 连杆质量分布（假设为集中在中间点）：`lr = 0.1` 这些设置用于简化模拟，以便于理解和分析机械臂的动力学特性。