【无人车路径规划】Frenet坐标系路径规划代码包:frenet-path-planning.zip

简介：
本代码包提供基于Frenet坐标的无人车路径规划解决方案，包含生成安全、高效的行驶轨迹所需的核心算法和函数。适合自动驾驶研究与开发使用。 无人车路径搜索是一个复杂的问题，但要入门这个领域需要先掌握一些基础知识。不同于机器人中的常见路径规划算法（例如ROS中的基于costmap的算法），无人车的路径搜索算法更为先进且考虑的因素更多。 我们从最简单的概念开始：以一条曲线作为参照线，在这条线上定义坐标系，纵轴为前进方向(s)，横轴与s法向量垂直。由此构成Frenet坐标系。为什么不使用笛卡尔坐标系来规划无人车的路径呢？因为Frenet坐标系更简单且更适合处理无人车的路径规划问题。 在Frenet坐标系统下，我们可以将路径规划分解为两个部分：纵向（s方向）和横向（d方向）。首先求解纵向上的最优路径，然后解决横向上的最佳方案。最终合成一个最优化轨迹。