机器人路径规划，采用遗传算法，MATLAB源代码实现。

简介：
机器人路径规划的关键在于确定路径点，这些点位于各障碍物顶点连线的中点处。通过将这些路径点相互连接，有效地限制了机器人的运动起点和终点，使其仅限于这些限定点。为了寻找到网络图中最优的路径，从起点P1到终点Pn，我们采用最短路径算法。由于该算法基于连接线中点的特定条件，因此它并未探索整个规划空间内的最优路线。随后，我们利用遗传算法对所发现的最短路径中的每个路径点Pi（其中i从1到n）进行调整。具体而言，我们使每个路径点在对应障碍物端点连线上滑动。通过使用公式Pi = Pi1 + ti × (Pi2 - Pi1)（其中ti属于[0,1]且i从1到n）来确定相应的Pi值，从而得到新的、更优的路径点。连接这些新的路径点所构成的线路便是最终的、最优化的路径。