UR机器人脚本手册（SW5.10版）
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简介：
《UR机器人脚本手册（SW5.10版）》是专为使用优傲机器人编程人员设计的操作指南，详细介绍了在软件版本5.10下编写和调试机器人的方法与技巧。
《UR机器人脚本手册 SW5.10 版》详细介绍了Universal Robots公司开发的编程语言URScript，该文档是针对G5版本更新后的资料，内容更加丰富全面。
1. **介绍**
这部分概述了URScript的基本概念、设计原则及其应用范围，并提供了关于如何开始使用URScript以及与机器人控制器URControl连接的信息。
2. **连接到URControl**
详细说明了通过编程接口建立与URControl的连接过程，包括初始化、登录和通信协议等步骤。
3. **数值、变量和类型**
深入讲解了数据类型的定义及操作规则，涵盖整型、浮点型、布尔型等多种基本数据类型，并介绍了变量声明、赋值以及使用方法。
4. **矩阵与数组表达式**
阐述了如何处理矩阵和数组，这是进行复杂计算的基础。包括创建、索引、运算及存储等关键步骤。
5. **流程控制**
涵盖条件语句（如if-else）、循环结构（如for、while）及跳转指令（如break、continue），这些是程序执行过程中的重要元素。
6. **函数**
解释了自定义函数的使用，包括定义方式、参数传递和返回值处理等内容，并介绍了如何调用已定义好的函数。
7. **远程过程调用(RPC)**
描述了在不同程序或进程之间通过RPC实现功能调用的方法及其应用范围，在分布式系统中尤为重要。
8. **作用域规则**
解释变量的作用域，即它们的可见性和可访问性，并区分全局和局部变量的不同特性。
9. **线程**
- 9.1 线程与作用域：探讨在线程管理中的作用域概念。
- 9.2 线程调度：说明如何控制线程执行顺序及优先级设置。
10. **程序标签**
用于标识代码块以便于跳转和流程控制，提高编程效率。
11. **次要程序**
介绍子程序或辅助函数的使用方式以增强代码模块化与重用性。
12. **解释器模式**
- 从进入、退出及清除模式到运行时控制和调试工具等不同命令的功能描述（12.1至12.7）。
13. **模块运动**
提供了一系列针对机器人动作控制的函数，如编码器操作、力矩模式以及自由驱动模式等功能，帮助实现精确的动作指令执行。
以上内容构成了URScript编程语言的核心知识体系。通过学习这些基础概念和技巧，开发者能够更有效地编写并调试用于自动化任务的应用程序。
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