STM32构建的两轮自平衡车，通过蓝牙APP进行远程控制（包含原理图、源代码、APP及视频资料）。

简介：
两轮自平衡车的关键特性在于其底盘采用一体成型的钣金件，并经过黑色阳极化处理，从而增强了其耐脏性和坚固性，区别于以往使用亚克力固定电机座的设计。车身的上两层则以黑色亚克力打造，与底盘完美融合，呈现出更具时尚感和美观度的外观。为了防止光栅因行进过程中碰撞而损坏，电机光栅码盘配备了保护盖。如果光栅发生损坏，小车将无法重新站立，因此采用了减速电机而非步进电机，以实现更快的响应速度。电路板的设计完全自主进行，采用单板模式而非模块拼凑方式。通过安卓蓝牙应用程序进行远程控制操作。电路控制系统采用了双主控方案，与市场上常见的载人两轮自平衡车方案一致，其中一颗主控器负责运动控制功能，另一颗主控器则专注于姿态解算功能，从而确保了更高的系统可靠性。电路设计还考虑到了电源的稳定性：它提供了两个独立的3.3V电源供应单元，一个专门为姿态传感器提供电力支持，另一个则为小车除姿态传感器之外的所有部分提供3.3V电源供应，以此避免电源之间的相互干扰，从而提升了姿态解算的精确度。小车的硬件组成包括：双主控处理器（运动控制模块：STM32F103RCT6、姿态解算模块：STM32F103C8T6）、姿态传感器（陀螺仪+加速度传感器MPU6050、磁场传感器HMC5883L用于磁场补偿）、电机驱动模块TB6612FNG（相比L298N具有更高的效率和更低的散热量）、以及主从一体蓝牙模块（汇承HC-05）用于遥控数据接收。车体结构方面，采用了黑色阳极化钣金底盘和两块3毫米厚的黑色亚克力板材，并配备光栅码盘；同时配备了减速电机和轮胎转一圈输出6280个脉冲的特性。安卓控制程序允许用户通过手机进行操作。两轮自平衡车附件包含详细的原理图、源代码、应用程序以及演示视频。