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基于MPC的车道保持系统的转向控制策略.pdf

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简介：
本文探讨了在车辆自动驾驶系统中应用模型预测控制（MPC）技术来优化车道保持功能中的转向控制策略，旨在提高驾驶稳定性和安全性。 针对汽车的自动车道保持系统，研究了基于模型预测控制（MPC）的转向控制策略。对车辆侧向动力学及轮胎侧偏特性进行了分析，并建立了一种以位移偏差、横摆角偏差及其微分项为状态变量、前轮转角为控制输入的侧向动力学模型；在此基础上，建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束条件。通过引入平滑期望参考轨迹，设计了基于MPC的转向控制策略。仿真试验表明，在不同车速下，该控制策略均能迅速消除横向位移偏差与横摆角偏差，并确保车辆沿着车道中心线行驶；同时有效平滑系统的动态响应，展现出良好的适应性和鲁棒性。

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  • 基于MPC的车道保持系统的转向控制策略.pdf
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    本文探讨了在车辆自动驾驶系统中应用模型预测控制（MPC）技术来优化车道保持功能中的转向控制策略，旨在提高驾驶稳定性和安全性。 针对汽车的自动车道保持系统，研究了基于模型预测控制（MPC）的转向控制策略。对车辆侧向动力学及轮胎侧偏特性进行了分析，并建立了一种以位移偏差、横摆角偏差及其微分项为状态变量、前轮转角为控制输入的侧向动力学模型；在此基础上，建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束条件。通过引入平滑期望参考轨迹，设计了基于MPC的转向控制策略。仿真试验表明，在不同车速下，该控制策略均能迅速消除横向位移偏差与横摆角偏差，并确保车辆沿着车道中心线行驶；同时有效平滑系统的动态响应，展现出良好的适应性和鲁棒性。
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