PR2的ROS机器人实例

简介：
本项目基于ROS框架构建了一个实际运行的PR2机器人系统，展示了如何在真实环境中应用ROS进行机器人编程和任务执行。 本段落在微信平台介绍了PR2功能包的安装、Gazebo中的PR2模拟环境、使用PR2实现SLAM（即时定位与地图构建）以及如何操作PR2机械臂等内容。 PR2，即个人机器人二代（Personal Robot 2），是由Willow Garage公司设计的一款先进机器人平台。其名称中的数字“2”表示这是该公司推出的第二代产品。该机器人的显著特点是配备了两条手臂，每条手臂拥有七个关节，并且在末端安装了一个可开合的机械爪；此外，PR2还装备了四个轮子以实现移动功能，在头部、胸部及肘部等关键部位装配有高分辨率摄像头、激光测距仪和惯性测量单元等多种传感器设备。为了支持其复杂的硬件系统运作，机器人底部配置了两台八核计算机作为控制中心，并安装了Ubuntu操作系统与ROS（Robot Operating System）软件栈。 PR2在开发过程中对ROS的发展起到了重要作用，可以说两者之间存在着密切的联系：一方面，PR2为早期版本的ROS提供了测试平台；另一方面，随着ROS生态系统的不断完善和壮大，它也极大地促进了后续型号PR2机器人的功能实现。