关于ADAMS中冗余驱动并联机器人力学仿真的探讨（2012年）

简介：
本文于2012年发表，探讨了在ADAMS软件环境下进行冗余驱动并联机器人系统的力学仿真方法和应用，分析了该技术的优势与挑战。 为了使机器人具备良好的结构性能与工作能力，其动力学特性至关重要。针对这一问题，在ADAMS仿真软件平台上构建了一个简化的二自由度冗余驱动并联机器人的模型，并求得了该系统的运动学逆解。通过采用冗余驱动力控制电机的方法完成了相应的动力学仿真研究。结果显示，这种方法能够有效减少驱动力的变化范围及峰值，从而优化电机的驱动力输出，进而提升并联机器人整体的工作性能。 本段落所提出的研究方法和结论具有广泛的适用性，并为相关领域的科研工作者提供了宝贵的理论参考价值。此外，该研究成果对于冗余驱动并联机器人的研发以及调试控制等方面也具备重要的应用前景。