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关于基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究 (2007年)

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简介:
本研究的核心在于利用永磁同步电机作为执行机构,并实施一种基于三闭环位置伺服控制的方案。此外,我们采用了直轴电枢电流为零的矢量控制策略,成功地构建了一个运动控制器,该控制器由DSP处理器负责进行处理。同时,为了实现精确的电机驱动,我们选择ACPM750E作为电机功率驱动模块,并对其进行了相应的控制程序的设计。实验数据证实,基于DSP实现的机器人关节控制器在运动误差控制方面表现出色,其误差范围仅控制在0.5%的精度之内。

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  • DSP应用 (2007)
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    本文探讨了数字信号处理器(DSP)技术在草莓采摘机器人关节控制系统中的应用,并分析其性能和优势。通过实验验证了DSP算法对提高机器人运动精度与效率的作用。 本课题以永磁同步电机为执行电机,并采用三闭环位置伺服控制方案及直轴电枢电流为0的矢量控制策略,设计并制作了基于DSP处理器的运动控制器;同时使用ACPM750E作为电机功率驱动模块进行相应程序的设计。实验结果显示,在该机器人关节控制系统中,基于DSP技术实现的定位精度误差保持在0.5%以内。
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  • DSPSVPWM逆变
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    本文探讨了可编程逻辑控制器(PLC)在关节型机器人控制系统的应用,分析了其优势与实现方法,为提高机器人自动化水平提供了技术参考。 本段落设计了一种4自由度关节型机器人,并介绍了该机器人的总体结构和控制系统。文章还详细论述了电气控制系统的硬件设计、控制软件的结构以及手动操作模式。
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