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Stewart液压平台的轨迹追踪自适应滑模控制（2009年）

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简介：
本文提出了一种应用于Stewart液压平台的轨迹追踪自适应滑模控制策略，有效提升了平台的位置跟踪精度与动态响应性能。 Stewart液压平台是一个多输入多输出(MIMO)非线性系统，在其耦合运动过程中存在参数不确定性和干扰因素，影响了轨迹跟踪精度。为解决这一问题，考虑系统的不确定性，并采用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控制的优点，推导出一个多级自适应滑模控制器，以增强对力和运动的跟踪性能。通过AMESim与MATLAB联合仿真实验验证该方案的有效性后发现，在系统参数不确定引起干扰的情况下，相比传统基于各缸位置偏差的比例-积分-微分(PID)控制方法，新的多级自适应滑模控制器能够更有效地降低各液压缸的位置和力的跟踪误差。

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  • Stewart液压平台的轨迹追踪自适应滑模控制（2009年）
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    本文提出了一种应用于Stewart液压平台的轨迹追踪自适应滑模控制策略，有效提升了平台的位置跟踪精度与动态响应性能。 Stewart液压平台是一个多输入多输出(MIMO)非线性系统，在其耦合运动过程中存在参数不确定性和干扰因素，影响了轨迹跟踪精度。为解决这一问题，考虑系统的不确定性，并采用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控制的优点，推导出一个多级自适应滑模控制器，以增强对力和运动的跟踪性能。通过AMESim与MATLAB联合仿真实验验证该方案的有效性后发现，在系统参数不确定引起干扰的情况下，相比传统基于各缸位置偏差的比例-积分-微分(PID)控制方法，新的多级自适应滑模控制器能够更有效地降低各液压缸的位置和力的跟踪误差。
     
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