Robot_Webots:利用Webots开展机器人关节运动仿真

简介：
《Robot_Webots》是一篇探讨如何运用Webots平台进行机器人关节运动仿真的文章。它详细介绍了在机器人开发过程中使用Webots进行运动学和动力学分析的方法，为研究人员提供了一个强大的虚拟测试环境。 在这个项目中，我们使用开源软件Webots开发了一系列指令来使马德里Carlos III大学的Teo机器人的机械臂移动。 为了解决运动学问题并实现关节运动，在这个特定情况下，机器人通过两个已实现的功能进行操作：`fwdKin()`函数接收2个自由度下的角度值（以弧度表示），而 `invKin()` 函数则在相同条件下接受二维坐标作为输入。其中，`fwdKin()` 负责根据肩部和肘部的角度计算X和Z位置；相反地，通过使用 `invKin()` 可获得机器人需要达到的 X 和 Z 坐标值。 如果关节运动无法使机器人到达指定目标，则会返回一条错误消息。项目中包括了10个动作序列，从手臂半伸展到完全相反的位置变化，模拟了人类手臂常规运动可能涵盖的一些姿态和位置。 为了描绘这些动作轨迹，在初始阶段我们设定肘部与肩部角度均为45度，并通过计算得到它们在X、Z坐标系中的相应位置。