基于单线激光雷达的SLAM建图与路径规划C++实现源码及项目说明（含SLAM建图、定位、路径规划）.zip

简介：
本资源提供基于单线激光雷达的SLAM算法C++实现，包含地图构建、实时定位和自动路径规划代码及相关文档。 【资源说明】 基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划的C++实现源码及项目文档（包含SLAM建图、定位、路径规划）。 ### 硬件配置： - 自动化小车Autolabor Pro1 - 小觅双目相机S1030标准版 - Intel NUC迷你主机 - 显示器 - 2D激光雷达Delta-1A ### 软件环境： 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS ROS版本：Kinetic 其他软件包：小觅驱动、Autolabor Pro1驱动程序、Delta-1A驱动程序，VINS-Fusion算法和ROS-navigation导航包，以及gmapping和cartographer_ros建图算法。 ### TF变换 在SLAM系统中使用以下坐标系转换： - map（地图坐标系）--> odom(里程计坐标系) --> base_link(小车基座坐标系) --> 传感器坐标系(lidar、camera) #### 坐标变换细节： 1. **map与odom**：由建图算法提供 2. **odom与base_link**：通过Autolabor Pro1驱动程序获得 3. **base_link到传感器（如激光雷达和相机）的转换**：根据安装位置确定，使用static_transform_publisher静态坐标变换进行设置。 ### 所需数据类型： - 传感器消息中的LaserScan用于Delta-1A发布的雷达扫描话题，其名称为scan。 - nav_msgs/Odometry类型的里程计信息由Autolabor Pro1发布，话题名为wheel_odom。 ## 建图 采用gmapping和cartographer_ros两种算法进行建图： #### gmapping： 打开终端并执行以下命令： ``` $ cd ~catkin_ws_lidar_slam $ source devel/setup.bash $ roslaunch autolabor_box_launch create_map_gmapping.launch ``` 通过键盘控制小车移动，开始构建地图。完成建图后，在新的终端中输入： ``` rosrun map_server map_saver -f map_name ``` #### cartographer_ros（雷达+小车）： 执行以下命令： ``` $ cd ~catkin_ws_lidar_slam $ source devel/setup.bash $ roslaunch autolabor_box_launch create_map_cartographer.launch ``` 通过键盘控制移动，开始构建地图。完成建图后，在新的终端中输入: ``` rosrun map_server map_saver -f map_name ``` #### cartographer_ros（雷达+小车+IMU）： 执行以下命令： ``` $ cd ~catkin_ws_lidar_slam $ roslaunch autolabor_box_launch create_map_cartographer_imu.launch ``` 通过键盘控制移动，开始构建地图。完成建图后，在新的终端中输入: ``` rosrun map_server map_saver -f map_name ``` ## 定位与路径规划 使用上述两种算法建立的地图进行定位和路径规划。 #### gmapping算法： 执行以下命令： ``` $ cd ~catkin_ws_lidar_slam $ source devel/setup.bash $ roslaunch autolabor_box_launch localization_gmapping.launch ``` 通过键盘控制小车移动，开始进行定位与路径规划操作。