本项目开发了一种基于FPGA的无人机控制系统，涵盖IMU接口、PID控制器及电机驱动模块的功能。

简介：
该项目成功研制了利用FPGA技术的先进无人机控制系统，集成了IMU接口、PID控制算法和高效电机驱动功能，显著提升了无人机飞行性能与稳定性。 ## 模块 ### 1. IMU接口模块 (`srchdlimu_interface.v`) 此模块与IMU接口，读取传感器数据（如滚转、俯仰和偏航）。 ### 2. PID控制器模块 (`srchdlpid_controller.v`) 此模块实现PID控制器，根据传感器数据稳定无人机的姿态。 ### 3. 电机驱动模块 (`srchdlmotor_driver.v`) 此模块生成PWM信号，控制电机的速度。 ### 4. 飞行模式控制器模块 (`srchdlflight_mode_controller.v`) 此模块实现多轴控制，包括滚转、俯仰和偏航，并支持手动和自动飞行模式。 ### 5. 安全机制模块 (`srchdlsafety_mechanisms.v`) 此模块实现安全机制，如低电量保护和失控保护。 ### 6. 顶层模块 (`srchdldrone_control.v`) 此模块整合IMU接口、PID控制器、电机驱动和飞行模式控制器，形成完整的控制系统。