GNSS/INS紧密组合Matlab代码

简介：
本项目提供了一套基于Matlab平台的GNSS/INS紧耦合算法实现代码，用于研究和开发高精度导航系统。 本程序基于教材《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理：Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems》，作者为Paul D. Groves、练军想、唐康华、潘献飞，由国防工业出版社于2015年出版。该程序是对附赠的INS/GNSS紧组合仿真代码进行修改后得到的版本，能够实现基于伪距、伪距率和惯性导航系统（INS）数据的紧密集成解算。 文件夹结构如下： - CalculateTCRes：包含紧组合解算程序。 - INS_GNSS_Demo_7：主脚本所在文件夹。 - SharedMat：运行所需的常量数组存储位置。 - TCdata：一组手推车实验的数据，包括InertialExplorer软件在INS/RTK模式下输出的参考导航解决方案（DGNSSRES子文件夹）、预处理后的GNSS观测数据（GNSSObsForCouple子文件夹）、经过预处理的惯性测量单元（IMU）观测数据、以及双GNSS天线测向数据（SPANE1子文件夹）。