库卡KUKA机器人simpro仿真软件教程.pdf
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简介：
本PDF教程详细介绍了如何使用SimPro软件进行库卡(KUKA)机器人的仿真操作，涵盖基本设置、编程技巧及高级应用等多方面内容。
库卡KUKA机器人的simpro仿真软件教程
1. simpro功能简介：
- 预测工作周期
- 创建离线程序
- 模拟复杂的作业单元构思
2. simpro特点包括：
- 高清视频输出
- 3D-PDF生成
- 碰撞检测能力
- 支持二维图形展示
操作步骤：
1. 夹笔:
a) 先点击程序菜单，如果要编程则选择左上角的点动选项。
准备工作：
- 创建工具坐标系：首先选中机器人，在右下角找到点动功能。然后在基座表里添加一个“工具坐标”，从给定列表中选取tooldate1，并通过捕捉按钮指定两个关键点来设置Y轴对齐，之后将新创建的坐标系统选择为物体模式并使用左上角的点动调整到理想位置。
- 设置初始姿态：利用点动功能选定机器人后，调节六个关节的角度值，在悬浮窗口下方保存此姿态。
编程：
a) 存储指令点：在程序界面中点击PTP命令进行存储
b) 避免奇点问题：添加子程序，并将涉及的奇点拖入其中。
c) 捕捉目标位置（使用左上角按钮）- 采用两点法，取消设置方向并重新捕捉笔尖的位置。确保工具与笔保持平行且无碰撞风险。
d) 调整步骤顺序：通过重置和运行功能进行调试。
2. 实训二 - 写字：
a) 运动至合适位置
b) 创建新的工具坐标系（tooldate2）: 选择机器人，使用右下角的点动按钮进入工具设置菜单，点击“捕捉”选取笔尖，并将Z轴调整向下以便书写。
3. 导出：
a) 视频：通过悬浮窗口中的视频选项进行录制
b) PDF文件生成
以上是库卡KUKA机器人的simpro仿真软件的主要使用方法和步骤。
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