ROS Noetic 机器人坐标记录与运动路径发布实战教程（C语言版）及配套指南

简介：
本教程深入浅出地讲解了如何使用ROS Noetic平台和C语言进行机器人坐标记录与运动路径发布。通过实际操作，读者将掌握机器人导航中的关键技能，并获得详细的配套指南以辅助学习和实践。 在构造函数中加载路径点并发布它们，通过读取ROS参数服务器中的配置参数来获取路径点话题的名称、路径文件的位置以及地图坐标系的名字。使用ROS发布的对象，在构造函数内创建一个`ros::Publisher`类型的实例以向指定的话题发布路径点信息。 在`LoadWaypointsArray_()`函数中，根据给定的路径点文件位置打开并读取该文件。然后解析每一行的数据，并将其转换为相应的数据结构，再将这些数据添加到路径点数组中。在一个单独的线程里通过`PublishWaypoints_()`函数循环发布路径点信息至ROS话题上。此函数使用ROS发布的对象把存储于路径点数组中的路径点信息发布到指定的话题。 在主函数中实例化一个`WaypointLoader`类的对象，并将ROS节点句柄作为参数传递给它。随后通过调用`ros::spin()`进入ROS的主循环，等待接收来自ROS系统的消息和执行回调函数。整个过程中，`WaypointLoader`类负责加载路径点文件、解析路径点数据，在指定频率下发布这些信息并通过ROS机制将它们传送给其它节点。