匿名上位机v2.6的通讯协议文档。

简介：
匿名上位机 v2.6 通讯协议是一种基于 STM32 微控制器的通讯协议，主要应用于飞控系统、遥控系统以及键鼠控制系统等多个领域。该协议定义了多种帧格式，旨在实现不同功能的数据传输。 1. **自定义数据帧**：该帧格式采用 0x88 + FUN + LEN + DATA + SUM 的编码方式，其中 FUN 可以取值范围为 0xA1 到 0xAA，共 10 个不同的值；LEN 表示 DATA 的长度（不包括 0x88、FUN、LEN 和 SUM），而 SUM 则为从 0x88 到 DATA 最后一字节的总和，数据类型为 uint8。DATA 支持多种格式，包括 uint8、int16、uint16、int32 和 float 等，高位字节优先存储。该帧格式共包含 20 个数据存储器，每个存储器可配置为来自 10 个自定义帧的 30 个不同数据点。 2. **飞控显示帧**：该帧格式采用 0x88 + 0xAF + 0x1C + ACC DATA + GYRO DATA + MAG DATA + ANGLE DATA + 0x00 + 0x00 + 0x00 + 0x00 + SUM 的编码方式。ACC、GYRO、MAG 和 ANGLE 数据均为 int16 类型；ANGLE 的 roll 和 pitch 数据是实际值乘以 100 后得到的整数值，而 yaw 数据是乘以 10 后得到的整数值。上位机在显示时会进一步除以 10 和 10 以获得最终的数值。 3. **遥控、电机 PWM、电压显示帧**：该帧格式采用 0x88 + 0xAE + 0x1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 PWM:1 2 3 4 VOLTAGE+SUM 的编码方式。所有数据均采用 uint16 类型，遥控数据的最小值为约 1,000，最大值为约 2,00; PWM 的范围为 l-lOQ, voltage 为实际值乘以 lOO。 4. **调试帧**：该帧格式采用 OXXB+ OXI+ len+num+DATA+SUM的编码方式, len 为 num 与DATA的总长度, num表示要改变哪个显示状态,例如num=OXI 即是要改变第一个LED,num=OXI即是改变第一个数字输出显示.当要改变LED时,DATA只需要一字节,DATA=OXXO 表示关闭 LED ,大于 OXXO 表示点亮 LED；当要改变数字输出时,DATA需要两字节,表示一个uintl6数字 ,高字节在前 。 5. **键鼠控制帧**：该帧格式采用 OOA+ OOA+ OXIC+THROT YAW ROLL PITCH/AUXI AUX2 AUX3 AUX4 AUX5+ OOOOO OO OO OO OO+SUM 的编码方式。所有遥控数据都采用 intl6 类型，中值为 lSQQ ，最小最大值为 lOOO和 ZOOO 。发送频率为5OHz 。 6. **校正帧**: 该帧格式采用 OXA OXB OXIC OXXA OXA3+无用数据+SUM ，用于飞控参数校正 。上位机校正 ACC 发送格式为: OXA OXB OXIC OXXA OXA!+无用数据+SUM ，上位机校正 GYRO 发送格式为:OXA OXB OXIC OXXA OXA2+无用数据+SUM 。 7. **微调 offset帧**: 该帧格式采用OXA OXB OXIC OXAB＋offset.X＋offset.Y＋无用数据＋SUM ，用于发送微调后的 offset 数据 。 8. **读 offset帧**: 该框架采用OXA OXB OXIC OXAC＋ 无用数据＋SUM ，用于读取 offset 数据 。 9. **读 PID框架**: 该框架采用OXA OXB OXIC OXAD＋ 无用数据＋SUM ，用于读取PID 数据 。 1o. **下位机发送 offset框架**: 该框架采用OXB oxac oxic oxac＋传感器零偏数据ACC XYZ GYRO XYZ＋无用数据＋SUM ，用于下位机发送offset 数据给上位机 。 匿名上位机 v2.6 通讯协议具备强大的功能和灵活性，能够有效地满足飞控系统、遥控系统以及键鼠控制系统等多个应用场景的需求。