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基于STM32F103的移动底座与ROS的通讯实现,涵盖ROS串口节点及STM32串口通信功能

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简介:
本项目介绍了一种基于STM32F103微控制器和ROS(机器人操作系统)的移动底座控制系统。通过开发ROS串口节点与STM32的串行通信接口实现,该方案能够高效地处理数据传输,并支持灵活的控制策略及实时性要求高的应用场景。 机器人移动底座通过串口与ROS主控系统进行通信。ROS主控系统发布速度、角速度等指令来控制移动底座按照既定要求运动;同时,移动底座会实时上传其位置及运动角度信息到ROS主控系统。 STM32的串口配置如下:将STM32的串口3与运行ROS系统的设备连接,并设置波特率为115200、数据位为8bits、停止位为1stop和无校验。另外,将STM32的串口1连接到电脑的一个串口以观察调试信息,建议使用putty软件进行连接,其配置应设为9600波特率、8bits数据位、1stop停止位以及偶校验。 ROS节点方面:ROS 节点文件名为 my_serial_node ,将其源代码解压并放置在~/catkin_ws/src目录下。然后回到 ~/catkin_ws 目录进行编译操作,该节点需要使用 serial 库,在同一级目录中直接克隆serial库即可。最后在命令行输入 $ catkin_make 命令以生成 my_serial_node 节点。

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  • STM32F103ROSROSSTM32
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    本项目介绍了一种基于STM32F103微控制器和ROS(机器人操作系统)的移动底座控制系统。通过开发ROS串口节点与STM32的串行通信接口实现,该方案能够高效地处理数据传输,并支持灵活的控制策略及实时性要求高的应用场景。 机器人移动底座通过串口与ROS主控系统进行通信。ROS主控系统发布速度、角速度等指令来控制移动底座按照既定要求运动;同时,移动底座会实时上传其位置及运动角度信息到ROS主控系统。 STM32的串口配置如下:将STM32的串口3与运行ROS系统的设备连接,并设置波特率为115200、数据位为8bits、停止位为1stop和无校验。另外,将STM32的串口1连接到电脑的一个串口以观察调试信息,建议使用putty软件进行连接,其配置应设为9600波特率、8bits数据位、1stop停止位以及偶校验。 ROS节点方面:ROS 节点文件名为 my_serial_node ,将其源代码解压并放置在~/catkin_ws/src目录下。然后回到 ~/catkin_ws 目录进行编译操作,该节点需要使用 serial 库,在同一级目录中直接克隆serial库即可。最后在命令行输入 $ catkin_make 命令以生成 my_serial_node 节点。
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    ROS串口通信功能包是一款专为机器人操作系统(ROS)设计的工具包,它提供了便捷高效的串口通信解决方案,适用于各种基于ROS平台的机器人项目开发。 这是我自己编写的一个用于串口通信的功能包。下载后将其放入自己的工作空间src目录下即可编译运行。根据实际情况调整接口(如USB0或HTS2)以及更改波特率等设置。
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  • C#源码(C#
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    本资源提供了一套完整的C#串口通信解决方案的源代码,帮助开发者轻松实现与外部设备的数据交换。适用于需要进行硬件控制和数据采集的应用场景。 在IT行业中,串口通信是一种常见且重要的设备间通信方式,在嵌入式系统、工业控制等领域尤为突出。本段落将深入探讨C#中的串口开发,包括其基本原理、编码方式、AT指令以及如何使用C#的SerialPort类进行实际操作。 首先了解串口通信的基础知识:它是数据逐位顺序传输的一种形式,通过RXD和TXD这两条线来发送和接收信息。这种技术广泛应用于连接硬件设备如GPS模块、打印机及PLC等场合中。为了保证正确地收发数据,在双方之间必须一致设置的关键参数包括波特率、数据位数、停止位以及校验方式。 接下来,我们探讨如何在C#环境中进行串口开发:.NET框架提供了一个名为SerialPort的内置类(位于System.IO.Ports命名空间下),它为开发者提供了便利的方法来处理串行通信。该类具备多种属性用于设置通信参数,例如波特率、数据位数等;同时还有Open()和Close()方法分别用来开启或关闭端口连接,并且存在ReadLine()及Write()函数以供读取与写入信息之用。 在短信的编码方式方面:为了最大化地利用有限的数据容量,在实际应用中通常采用7位或者8位ASCII码,但更常见的则是使用GSM 7-bit字符集和Unicode来传输更多种类的信息。前者能够容纳160个7比特长度的文字单位,而后者则支持发送非英文符号或特殊语言文字,不过每条消息的总字节数会有所限制。 至于AT指令:这是串口通信中与短信模块进行互动的基础命令集合,所有这些指令都以AT开头,并且用来控制和配置相关硬件。常见的例子有切换文本模式(AT+CMGF)、发送信息至指定号码(AT+CMGS)及读取已接收的信息内容等。 最后,在C#代码中实现串口通讯的方法包括:创建SerialPort对象,设置必要的通信参数如波特率、数据位数等等;接着打开端口并监听DataReceived事件。当有新消息需要发送时,则调用Write()方法即可完成任务;而一旦接收到新的信息流,DataReceived事件的委托函数会被触发执行,并允许通过ReadLine()或类似的方法来读取这些内容。 以下提供一个简单的C#串行端口通信示例代码: ```csharp using System.IO.Ports; public class SerialPortExample { private SerialPort _serialPort; public void OpenSerialPort(string portName, int baudRate) { _serialPort = new SerialPort(portName, baudRate); _serialPort.DataReceived += OnDataReceived; _serialPort.Open(); } private void OnDataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e) { var data = _serialPort.ReadLine(); Console.WriteLine(接收到的数据: + data); } public void WriteToSerialPort(string message) { _serialPort.Write(message); } public void CloseSerialPort() { _serialPort.Close(); } } ``` 上述代码说明了如何创建一个SerialPort对象,打开串口连接,并设置DataReceived事件处理器。此外还展示了向串行端口中写入信息以及读取接收到的数据的实现方式。 总结来看:C#中的SerialPort类使得开发者能够轻易地在应用程序中集成串口通信功能;无论是发送短信还是与各种硬件设备进行交互,通过熟练掌握这一工具库可以构建出稳定且高效的系统。同时理解短信编码规则及AT指令对特定应用场景如控制短信模块来说同样重要。