MATLAB中滑模变结构控制的基本理论与设计方法（第3版）的pdf文件及配套仿真程序。

简介：
刘金琨撰写了《滑模变结构控制MATLAB仿真》第3版，其中包含基本理论与设计方法的详细阐述以及配套的仿真程序，以pdf格式提供。 滑模变结构控制是一种独特的非线性控制范式，其核心特征在于控制过程的不连续性。 区别于其他控制策略，这种方法的核心在于系统的“结构”并非固定不变，而是能够根据系统在动态运行中的当前状态——包括偏差及其各阶导数等信息——主动、有目的地持续调整和变化，从而引导系统按照预设的“滑动模态”轨迹运动。 由于滑动模态的设计具有可控性并且与对象参数及外部扰动无关性，因此变结构控制展现出快速响应、对参数变化和扰动具有高度的鲁棒性、无需对系统进行在线辨识以及物理实现相对简便等诸多优势。 然而，该方法也存在一定的局限性：当系统状态轨迹抵达滑模面时，难以精确地沿着滑模面滑动至平衡点，而是倾向于在滑模面两侧进行来回的穿越运动，进而产生抖振现象。