基于STM32的步进电机多轴速度控制的研究与实现

简介：
本研究聚焦于运用STM32微控制器对步进电机进行多轴同步速度控制的技术探索和实践应用，旨在优化控制系统性能。 在机器人多轴电机控制过程中发现，在带载情况下如果电机启动速度过快会导致堵转问题。因此需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法。文章通过使用STM32F103芯片，利用其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式，来控制步进电机驱动器或伺服驱动器，从而实现对步进电机的位置和速度进行有效管理。 为了优化加减速性能，在设定定时器值时采用了梯形加减速轨迹的策略。这使得步进电机在运行过程中能够获得良好的加速与减速效果。此外，由于STM32F103芯片具备高速定时器功能，通过配置定时器输出结合插补运算的方法可以实现对多轴（多个电机）的同时控制。 这种方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有重要的参考价值。