基于五次非均匀B样条的轨迹规划及其在机械臂运动学中的应用与仿真研究，以及控制点反算导数的求解方法

简介：
本文探讨了利用五次非均匀B样条进行精确轨迹规划的方法，并应用于机械臂运动学中。通过仿真研究验证其有效性，并提出了一种新的控制点反算导数求解算法。 五次非均匀B样条轨迹规划与机械臂运动学模型建立及仿真研究 1. 使用五次非均匀B样条(NUBUS)对给定路径点（即机械臂末端点）进行平滑拟合，以获得一条光滑的轨迹； 2. 通过优化缓动曲线中的NUBUS参数来获取更理想的、更加平稳的速度和加速度曲线； 3. 运用几何法推导出相关公式，并建立一个三自由度机械臂的运动学模型，完成逆解计算并进行验证； 4. 将使用NUBUS规划得到的轨迹应用于三自由度机械臂的仿真中，以获取各关节的角度、角速度和角加速度曲线； 5. 构建用于模拟机械臂运行情况的程序框架。 该研究主要涉及非均匀B样条技术在轨迹规划中的应用，以及控制点反算与导数求解问题。此外还涵盖了如何利用这些方法来建立有效的三自由度机械臂运动学模型，并进行相关仿真测试。