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quadruped_ctrl：利用pybullet环境模拟的ROS平台上的MIT迷你猎豹四足机器人。

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简介：
麻省理工学院研发的迷你猎豹四足机器人，借助定制化的模拟器以及LCM框架进行开发，这并非当前机器人领域普遍采用的方法。 目前，我们专注于提取相应的算法，并利用ROS和Pybullet平台进行仿真实验。 这种方法极大地简化了系统的部署过程，使其能够灵活地应用于各种各样的定制化机器人或工业生产环境中，并且算法的学习曲线也相对平缓。 系统配置要求： Ubuntu 18.04操作系统环境，依赖ROS Mellodic版本。 通过克隆GitHub仓库git clone https://github.com/Derek-TH-Wang/gamepad_ctrl.git 获取控制代码。随后，使用cd {your workspace} 命令进入工作空间，并执行catkin makesource devel/setup.bash 命令来配置环境。 您可以通过修改config/quadruped_ctrl_cinfig.yaml/terrain 文件来调整地形参数，从而模拟不同的地形环境，目前该模拟器已经支持多种地形类型，例如“plane”、“stairs”、“random1”、“random2”等。 最后，启动游戏手柄节点以实现对机器人的远程控制： roslaunch gamepad_ctrl gamepad_ctrl.launch 在模拟器中运行控制器： ro

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  • quadruped_ctrl：利用ROS在PyBullet环境中模拟MIT迷你猎豹四足机器人
    优质
    quadruped_ctrl项目基于ROS框架，在PyBullet仿真环境中开发和测试了对MIT迷你猎豹四足机器人的控制算法，致力于提升其运动性能。 四足机器人麻省理工学院的迷你猎豹使用定制的模拟器和lcm框架进行开发。这并非目前流行的机器人开发方法。现在我们提取算法，并利用ROS（Robot Operating System）和PyBullet进行仿真。这种方法便于将系统部署到不同的自定义机器人或工厂形式中，同时也方便学习相关算法。 **系统要求：** - Ubuntu 18.04 - ROS Melodic **依赖关系：** 使用Logitech游戏手柄控制机器人： ``` git clone https://github.com/Derek-TH-Wang/gamepad_ctrl.git cd {your workspace} catkin_make source devel/setup.bash ``` **地形设置：** 您可以修改`config/quadruped_ctrl_cinfig.yaml/terrain`来部署不同的地形，模拟器目前支持四种地形类型： - plane - stairs - random1 - random2 **运行步骤：** 1. 运行游戏手柄节点以控制机器人： ``` roslaunch gamepad_ctrl gamepad_ctrl.launch ``` 2. 在模拟器中启动控制器。
     
  • Gym-Soccerbot: 用于人形足球机器人的PyBullet体育馆模拟环境
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    Gym-Soccerbot是一款基于PyBullet的仿真平台，专门为人形机器人在足球场景中的训练和测试提供虚拟环境。该工具集成了复杂的物理引擎与灵活的任务设定，旨在推动智能机器人技术的发展及其在动态竞赛环境下的应用能力。 为了在PyBullet环境中安装健身房足球机器人的人形足球机器人的体育馆环境，请按照以下步骤操作： 1. 确保在一个空目录下克隆此仓库。 2. 进入上级目录： ``` cd .. ``` 3. 安装所需的Python包和虚拟环境： ``` sudo apt-get install python3-tk virtualenv virtualenv -p python3 venv source venv/bin/activate ``` 4. 切换到gym-soccerbot目录并安装依赖项： ``` cd gym-soccerbot pip install -r req.txt ``` 5. 运行主程序： ``` python3 main.py ```
     
  • MIT 猎豹机器人论文合集礼包
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    本礼包汇集了麻省理工学院关于猎豹机器人的多篇关键学术论文，深入探讨其设计、技术及应用前景，适合研究与学习使用。 MIT Cheetah 论文大礼包 重复的内容已经去除，只保留了核心信息“MIT Cheetah论文大礼包”。如果有更多关于这个主题的具体内容需要包含，请告知我。
     
  • ArduinoFelix：四足机器人平台
    优质
    ArduinoFelix是一款基于开源硬件Arduino的四足机器人开发平台，旨在为教育、研究及爱好者提供一个灵活且可扩展的机械运动学习工具。 阿杜诺菲利克斯是 Felix 的旧（已弃用）版本。 正在开发的新版本的相关信息可以在此处查看。 去掉链接后简化为： 阿杜诺菲利克斯是 Felix 之前的版本，现在已经不再使用了。 新的版本正在开发中。
     
  • MIT Mini Cheetah 四足机器人的 Highly Dynamic 四足运动
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    MIT Mini Cheetah是一款小型四足机器人，专为执行高动态运动设计。它能够进行跳跃、后空翻等复杂动作，展现了先进的机械与控制技术，在机器人领域具有重要研究价值。 本段落提出了一种结合整体控制器控制（WBC）与模型预测控制（MPC）的方法。在该框架下，MPC负责确定较长时间范围内的最佳反作用力剖面，并使用简单的模型；而WBC则根据这些反作用力计算关节扭矩、位置和速度命令。不同于现有的WBC试图跟踪指令的身体轨迹，我们的控制器更专注于反应部队指挥部的控制，这使得它能够实现高速动态运动中的空中相位。新设计的WBC与MPC集成，并在小型猎豹四足机器人上进行了测试。为了证明其鲁棒性和通用性，该控制器在六种不同的步态下，在多种环境（包括户外和跑步机）中进行了测试，达到了最高3.7米/秒的速度。
     
  • 双足与四足步行机器人的Legged Robots For Bullet（基于PyBullet）
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    本项目运用PyBullet物理引擎开发了双足及四足行走机器人模拟系统，旨在研究和优化腿足式机器人的运动控制与平衡能力。 腿机器人该存储库是使用pybullet的步行机器人模拟器。要求安装PyBullet、control和scipy这些软件包，可以通过pip命令进行安装： ``` pip install pybullet pip install control pip install scipy ``` 双足示例：example_preview_control.py 四足逆运动学示例：example_stand_up.py
     
  • ADAMS四足机器人模拟.zip
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    本资料包包含ADAMS软件中对四足机器人的仿真模型和动画演示，用于研究其运动学与动力学特性。 本段落提出了对四足机器人行走过程的仿真分析方法，在Solidworks软件中建立了机器人的三维模型，并将其导入到Adams中进行进一步分析。通过添加约束条件并开展动力学分析，以特定方式实现了四足机器人在平面上的行走模拟。此外，还详细研究了其稳定性以及各关节的速度、加速度曲线和质心位移曲线，在此基础上得到了合理的行走过程方案，为未来的研究工作提供了有价值的参考依据。
     
  • 基于Arduino平台的四足机器人设计
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    本项目基于Arduino平台开发了一款灵活高效的四足机器人，旨在探索低成本高性能的机器人解决方案。通过集成传感器和执行器，该机器人能够实现自主导航、避障及远程控制等功能，为教育与科研提供了新的实验平台。 本段落将深入探讨如何基于Arduino平台设计一个四足机器人。Arduino是一种开源电子原型平台，因其易用性和丰富的扩展性而深受硬件爱好者和初学者的喜爱。在这个项目中，我们将利用Arduino的控制能力结合伺服电机来实现机器人的运动。 关键在于理解动物步态原理，并将其转化为机械和电子工程的设计方案。我们要了解四足动物行走的基本步伐，如走、跑、跳等动作，并通过编程模拟这些行为。在此过程中，伺服电机起着至关重要的作用，它们能够精确地控制机器人关节的角度，从而实现不同的运动模式。 伺服电机是一种带有内置位置控制的电机，通常用于需要精确角度控制的应用中。在四足机器人设计中，每个腿关节对应一个伺服电机；通过调整这些电机的角度来改变机器人的腿部姿态，并进而完成行走、跳跃等动作。 servo_EITDD文件可能包含了与伺服电机相关的代码，例如初始化步骤、PWM信号设置以及步态算法的实现方法。其中最为重要的是步态算法，它决定了机器人每个腿在不同时间点上的运动状态。比如直行步态中，一对前腿和后腿会交替抬起落下以保持稳定的行走速度。 设计过程中还需要考虑以下方面： 1. 机械结构：确保框架稳固且轻便，并优化关节设计与材料选择。 2. 电源管理：保证机器人拥有足够的电力供应来驱动伺服电机。这包括电池的选择及有效供电方案的制定。 3. 感测器集成：为了提高自主性和环境适应性，可以添加各种传感器（如红外线和超声波避障、加速度计与陀螺仪姿态感知等）。 4. 控制软件：除了步态算法外，还需要编写处理传感器数据并作出相应决策的控制程序。 基于Arduino平台设计四足机器人是一个集硬件搭建、软件编程以及机械电子技术于一体的综合性项目。通过学习和实践这个项目，不仅可以掌握Arduino的基础知识，还能深入了解机器人控制系统的工作原理和技术要点。servo_EITDD文件中的代码为实现这一目标提供了一个很好的起点。
     
  • Adams四足机器人模拟仿真
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    Adams四足机器人模拟仿真项目专注于通过计算机软件对Adams四足机器人的运动和力学性能进行虚拟测试与优化，以提升其在复杂地形中的稳定性和机动性。 关于Adams四足机器人仿真的内容进行了相关讨论和研究。