自适应控制Matlab仿真代码 - adaptive_manipulator_control：4自由度的机械手自适应控制。

简介：
该代码专注于实现机器人机械手的自适应控制，特别是针对4自由度的机器人机械手。该存储库收录了我的文章“4-DoF机器人机械手的自适应控制”中提供的MATLAB/Simulink代码。具体而言，您将获得一个4-DoF机器人机械手模型，以及用于对此类机械手动力学进行符号化推导的编程代码，此外还包括一个仿真模型，该模型模拟了机器人通过自适应扭矩控制器进行控制，并且能够在线评估机器人的一些关键参数，例如子体的质心位置（CoM）。 此项目依赖于PetersCorke的机器人工具箱@项目.m主文件，该文件主要用于对机器人的运动学和动力学进行建模，并提供象征性地推导动力学W_matrix.m的工具。 此外，还包含D_matrix.m和parametrize.m这两个文件，它们生成了project.m中使用的矩阵。W_adapt_matrix.m则包含了具有参数自适应估计功能的转矩控制器。sl_robot.slx是一个带有参数估计的机械手控制的Simulink仿真模型，而write_fcn.m则为进一步开发提供了支持。帕维尔·米龙奇克参与了该项目的开发。