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ROS经典中文教程.pdf

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简介：
《ROS经典中文教程》是一本详细介绍机器人操作系统（ROS）编程与应用的指南书籍，适合初学者及进阶用户学习。本书通过实例讲解ROS的基础概念、功能包管理、节点通信等核心内容，帮助读者快速掌握ROS开发技能。 经典书籍介绍的机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）是一个开源框架，用于开发复杂的机器人软件应用程序。它提供了一系列库和工具，帮助软件开发者创建模块化、可复用的代码，并实现不同硬件组件之间的标准化通信。

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  • ROS经典中文教程.pdf
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    《OLGA经典教程》是一本详细介绍油气井操作与分析的专业书籍，内容涵盖井筒流动、压力控制及生产优化等关键领域。 OLGA 是一款用于模拟烃类流体在油井、管道及管网中的瞬态与稳态多相流动的软件包。它由挪威 SINTEF（科技工业研究基金会）和 IFE（能源技术研究所）联合开发，是1984年至1989年间一些挪威和国际石油公司资助的研究项目的成果，这些公司包括Norsk Hydro、Saga、Statoil、Esso、Texaco、Mobil、Conoco 和 Petro Canada。自 1989 年起，OLGA 的商业化运作由 Scandpower AS 负责。 利用 SINTEF 多相流实验室的大规模高压环道实验数据（包括长度为1公里的管道，管径从4英寸到8英寸不等，并可承受高达90巴的压力），OLGA 不断改进并推出了多个版本，最新的版本是 OLGA6.2。这款软件的发展和推广得到了多家大型国际石油公司的支持，例如 Conoco Norway、Elf Petroleum Norway、Mobil Exploration Norway、Norsk Agip、Norsk Hydro 和 Statoil。 除了基础的稳态模型外，OLGA 还包括多种扩展功能： 1. PVTSIM：与 OLGA 配套使用的软件，用于处理石油和天然气的物性计算。 2. 基础操作：涉及创建文件、基本案例（Basic Case）、黑油案例（Blackoil Case）以及网络案例（Network Case），涵盖了从单井模型到复杂管道网络模拟的各种情况。 OLGA 的其他模块包括： - 水合物模块，用于预测和控制水合作用引起的堵塞问题。 - 清管模型，评估清洗管道的效果与时间需求。 - 节流阀影响分析，研究其对系统性能的影响。 - 紧急关断动作模拟，在紧急情况下关闭阀门并评估系统的恢复策略。 此外，OLGA 还提供了计算实例和重点参数设置指南。例如在川东北项目中展示了稳态工况及清管情况的具体计算示例，并通过 OPTIONS 设置提供个性化调整模型参数的能力以适应具体工程需求。 总而言之，OLGA 软件能够处理复杂的多相流动问题，在油气生产与运输过程中帮助工程师理解动态现象并做出科学决策。
     
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