自制并验证的可用平衡车PID算法
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简介：
本项目详细介绍了一种可用于平衡车控制的PID（比例-积分-微分）算法的设计与实现过程，并通过实验验证了该算法的有效性。
void PID_init {
PID_e0 = 0;
PID_e1 = 0;
PID_e2 = 0;
PID_x_chuzhi = 28000;
PID_x_out = 28000;
PID_y_shedingzhi = 0;
PID_kp = 100;
PID ki = 28;
PID kd = 10000;
PID2_e0 = 0;
PID2_e1 = 0;
PID2_e2 = 0;
PID2_x_chuzhi = 27000;
PID2_x_out = 27000;
PID2_y_shedingzhi = 0;
PID2_kp = 1;
PID ki = 40;
PID kd = 100;
}
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