SF-PKG：适用于ROS的通用传感器融合软件包

简介：
SF-PKG是一款专为ROS设计的高级传感器融合软件包，旨在提供强大的数据处理和集成功能，支持广泛的应用场景。 用于ROS的通用传感器融合程序包采用此框架，在具有通用ROS节点的C++库中实现低级传感器融合估计方法。所用的方法/算法包括：加权移动平均、移动中位数、卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波器和无味卡尔曼滤波器，以及采样重要性重采样（粒子滤波）。安装这些软件包需要Eigen3库；如果未安装，则在运行catkin_make时会出现错误。将目录“Eigen/”从该归档文件复制到/usr/include/eigen3就足够了，无需进行正式的安装过程。 程序包结构如下： - sf_estimation：实现各种状态估计算法或过滤器的通用低层传感器融合框架。 - sf_msgs：包含sf_filter节点可以发布消息的相关软件包。 - sf_filter：该文件夹包含了配置好的ROS节点源代码。可复制此文件夹以创建另一个具体的过滤器版本。 - doc：提供有关代码文档、示例和教程的信息，帮助用户理解和使用这些程序包。 例如，提供了几种用于配置ROS节点的示例。