本论文探讨了基于STM32微控制器的智能药物配送小车的设计与实现，详细介绍其硬件架构、软件算法及应用前景。
智能送药小车是一种基于STM32单片机设计的自动化设备，主要应用于医疗领域以提高医疗服务效率、减轻医护人员的工作负担，并提升药品配送的安全性。该系统采用STM32F103RBT6开发板作为控制中心，并利用无线模块实现控制端与运动端之间的通信。
智能小车具有循迹功能，通过灰度传感器进行位置检测，确保在规定区域内准确行驶。整个系统分为两大块：一是控制端，负责显示、通信和运输药物等功能；二是运动端，包括控制模块、循迹模块、电源模块等，能够完成车辆的行驶、通信及药品装载任务。
在选择车体时考虑了多种选项，如牛眼轮小车、三轮小车和履带式小车。每种车型都有其独特的性能优势，并适用于不同的应用场景。为了确保便携性和轻量化设计，系统采用了7.2V锂电池组供电方案替代传统的铅酸电池。
硬件部分详细介绍了系统的架构框架，包括电源模块、电机驱动模块、循迹模块、摄像头模块和显示模块等。其中，电源模块通过降压DCDC变换器将电压转换为5V和7.2V以满足各组件的需求；电机驱动则由STM32F103RBT6控制，并利用DRV8701E全桥栅极驱动器以及TPH1R403NL N沟道MOSFET来调节步进电机的转速。
系统工作流程图展示了从接收任务开始，到自动识别病房号、自动驾驶到达指定位置并停车等待药品卸载等步骤。在实际应用中，智能送药小车能够有效地完成模拟医疗环境中的药品配送，并具备自动避障和物品装载检测功能。
此外，无线通信模块可以将车辆运行状态实时反馈给控制端，实现远程监控与管理。整个系统设计不仅包括了智能化的小车本身，还涵盖了与其配合使用的控制设备的设计方案，以确保系统的高效稳定运作，在医疗领域发挥重要作用。通过这样的创新技术应用，为未来提供了一个更加智能、自动化的药品配送解决方案。
5星
