基于backstepping的轨迹跟踪方法

简介：
本研究提出了一种基于backstepping控制理论的轨迹跟踪方法，旨在提高非线性系统中的路径跟随精度与稳定性。通过逐层设计控制器，确保了系统的全局渐近稳定，并有效应对外部干扰和模型不确定性。该方法在机器人导航、自动驾驶等领域具有广泛的应用前景。 基于两轮驱动的机器人轨迹跟踪算法——backstepping是一种用于控制双轮移动机器人的技术方法，通过逐步设计控制器来确保机器人能够精确地跟随预定路径。该算法利用了反步法(backstepping)的核心思想，这是一种递归的设计策略，在非线性系统中广泛使用以实现稳定性和性能目标的优化。这种方法特别适合于需要高精度轨迹跟踪的应用场景，如自动导航、物流搬运和精密制造等领域中的机器人操作任务。