基于Simulink的倒立摆模型构建

简介：
本项目基于Simulink平台，搭建了经典的倒立摆系统仿真模型。通过精确控制算法设计，实现了对不稳定的倒立摆状态的有效稳定与跟踪控制，为研究非线性系统的动态特性提供了有力工具。 倒立摆（Inverted Pendulum）是一个典型的多变量、高阶次的非线性系统，并且具有强耦合性和自然不稳定性。在控制理论中，稳定控制一个倒立摆是解决许多关键问题的有效途径，包括非线性问题、鲁棒性问题、随动问题以及镇定和跟踪等问题。因此，它被广泛应用于教学与科研之中，作为检验新的控制理论和算法正确性的典型物理模型，并评估这些新方法在实际应用中的有效性。 自20世纪60年代以来，各国的专家学者对倒立摆系统进行了持续的研究与探索。根据摆杆的数量不同，可以将倒立摆分为一级、二级或三级等不同类型。多级系统的各个摆杆之间存在着复杂的相互作用关系。