迭代学习控制的概念与应用.pdf

简介：
《迭代学习控制的概念与应用》一书深入探讨了迭代学习控制理论及其在工程实践中的广泛应用，适合自动化、机械等相关领域研究人员和技术人员阅读参考。 迭代学习控制（iterative learning control，简称ILC）由Uchiyama于1978年首次提出。由于该论文是用日文撰写的，因此影响有限。直到1984年Arimoto等人使用英文介绍这种方法后，其影响力才逐渐扩大。 迭代学习控制是一种通过不断重复尝试相同轨迹的控制过程，并根据每次试验的结果修正控制策略以达到更优效果的方法。它属于学习控制系统的一个重要分支，代表了一种新型的学习控制技术。该方法利用前几次实验中积累的信息来优化输入信号，从而使得系统输出尽可能接近理想状态。 与传统控制方式相比，迭代学习控制器具有显著的优势：它可以处理高度不确定性的动态环境，并且仅需少量的先验知识和计算资源；此外它还具备很强的适应性和易实现性。最重要的是，这种技术不需要精确了解系统的数学模型就能有效工作。因此，在解决非线性、复杂度高以及难以建模的问题时，迭代学习控制显得尤为重要，特别是在需要极高精度轨迹控制的应用场景中更是如此。