LIO-SAM: LIO-SAM系统详解
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简介：
LIO-SAM是一种先进的实时激光雷达与惯性测量单元融合的SLAM算法框架，适用于移动机器人和自主导航系统的高精度定位与地图构建。
LIO-SAM 是一个实时激光雷达惯性测距软件包。我们强烈建议用户彻底阅读本段落档，并首先使用提供的数据集对软件包进行测试。
系统架构方面，我们设计了一个能够以比实时速度快10倍的速度运行的系统，该系统维护两个图形。“mapOptimization.cpp”中的因子图可以优化激光雷达测距因子和GPS因子，在整个测试过程中这个因子图始终保持不变。而在“imuPreintegration.cpp”中，另一个因子图用于优化IMU和激光雷达测距因子，并估算IMU偏差。此因子图会定期重置以确保在IMU频率下进行实时里程计估计。
相依性（经过动力学和旋律测试）：需要通过以下命令安装相关软件包：
```
sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-localization
```
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