四旋翼无人机路径跟踪的模型预测控制研究：涵盖建模、仿真及代码实现的全面报告

简介：
本报告深入探讨了四旋翼无人机路径跟踪中的模型预测控制技术，包括详细的系统建模、仿真分析以及实际应用中的代码实现，为该领域的研究和开发提供了全面的技术支持与参考。 基于模型预测控制的四旋翼无人机路径跟踪研究涵盖了从建模到仿真实验的所有步骤，并提供了详细的报告与源码实现。 该研究包括以下几个方面： 1. 建立了四旋翼飞行器的运动学及动力学数学模型。 2. 设计了一个多输入多输出（MIMO）的状态空间模型，其中包括非线性模型和简化后的线性版本。 3. 引入约束型预测控制策略，并分别开发了基于线性和非线性的两种控制器设计方法。 4. 在MATLAB平台下进行了一系列仿真实验。 核心关键词包括：四旋翼路径跟踪、模型预测控制（MPC）、多输入多输出状态空间框架、非线性系统建模与简化后的线性化版本，以及约束型MPC调节器。