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SAC-IA进行初步校准，随后利用ICP进行精细校准。

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简介：
利用SAC-IA粗配准与ICP精配准相结合的采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment, SAC-IA）进行配准。该算法的核心在于依赖于点特征直方图的分析，因此，在应用此算法之前，务必先通过FPFHICP算法对点云数据进行预处理计算。

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  • SAC-IA初始配准+ICP精细配准
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    本教程详细介绍了使用西门子S7-1500 PLC与S120伺服驱动器结合，实现对绝对值编码器精准校准的步骤和方法。适合自动化工程师参考学习。 在工业自动化领域使用S120变频器与绝对值编码器配合是常见的高精度定位应用。S120变频器支持EPOS（基本定位）功能，能够实现精确的位置控制。当使用绝对值编码器时，为了确保编码器的测量数据与机械零点对齐，必须进行编码器的校准。 以下是一份详细步骤介绍如何通过PLC程序执行这一过程： 1. **概述**： 校准绝对值编码器的目标是建立编码器数据和机械零点之间的关联。这样即使在电源中断后，系统仍能保留位置信息。通常这个过程可以通过专门软件进行，但有时需要在PLC程序中实现此功能。 2. **项目配置**： - 使用TIA Portal V13 SP1 Update4及S7-1500 PLC。 - 进行DPPN通信的项目配置，包括将S120的DP或PN接口连接到PLC相应接口，并设定地址和设备名称。 3. **编码器校准步骤**： - 设置参数： - p2599：表示当前机械位置值，在校准时应设为0。 - p2507：设置为2启动校准，完成后变为3以指示完成状态。 - p977：设置为1将参数存储到CF卡。 4. **PLC编程**： 在编写PLC程序时，需要使用非周期性通信指令如PUTGET或直接访问模块寄存器来修改S120控制单元和电机模块中的参数。 5. **操作流程**： - 确保电机位于参考点位置。 - 设置p2507为2以启动校准过程，监控直到其变为3表明完成。 - 将p2599设置为0，并将p977设为1保存结果。 6. **注意事项**： - 校准时确保系统无负载且在静态条件下进行。 - 避免在校准过程中电源中断，以防丢失校准信息。 - 完成后应测试运行以验证编码器零点和机械位置的匹配度。 通过上述步骤利用S7-1500 PLC可以实现对S120变频器与绝对值编码器的有效校准，从而确保系统能够准确地检测和保持位置信息。实际操作中需根据具体硬件配置进行适当调整。
     
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