STM32蓝牙操控平衡小车，PID实时调节

简介：
本项目设计了一款基于STM32微控制器与蓝牙技术控制的自平衡小车，通过PID算法实现对小车姿态的精准实时调节。 主控芯片选用F103系列的MCU；电机推荐使用精度较高的编码电机，当然霍尔编码电机也适用；驱动方面建议采用TB6612，可以同时控制两个电机且体积较小，适合直接集成在PCB上；我手头已有L298N驱动模块，因此选择该型号，并注意接线正确即可实现通用性。陀螺仪推荐使用MPU6050，资料丰富易得，正点原子的DMP姿态解算方法十分便利；平衡车采用PID算法结合MPU6050传感器以维持稳定状态；蓝牙模块可选用HC-06或HC-05型号，在淘宝均有售卖，其中HC-05为全功能主从一体式。显示屏建议使用0.96寸OLED屏幕即可满足需求；稳压器方面购买LM2595模块通常能满足要求，但初次使用时需用万用表检测输出电压是否准确（刚买来的产品默认可能并非设定的5V）。电源部分推荐采用12V锂电池组供电方式，不建议通过三个单个电池盒串联的方式实现，因为这样容易导致电池损坏。其余组件较为通用，在实验室环境中通常可以找到；车模设计时应注重降低重心及结构紧凑性以保证性能。