履带式巡检机器人底盘动力学仿真分析.pdf

简介：
本文通过Simulink软件对履带式巡检机器人的底盘进行动力学建模与仿真分析，旨在优化其运动性能和稳定性。 在分析了给定文件内容后，可以提炼出以下知识点： 1. 履带式巡检机器人的应用领域：文中提到履带式机器人在巡检探测、应急救援、电力煤矿等行业有着广泛应用。这些领域中，机器人的应用一般涉及到一些特定的环境，比如恶劣的地形、狭小的空间或者危险的区域，要求机器人能够有很好的负载能力和越障能力。 2. 机器人底盘结构的重要性：文中指出，在工作时，其底盘的机械稳定性对机载探测器和传感器等设备的工作性能有着直接影响。这是因为机器人在行进过程中，底盘结构的稳定性决定了机器人能否准确地进行探测作业，保证数据采集的准确性。 3. 动力学理论模型与路谱函数的作用：为了分析机器人的底盘稳定性，需要建立起动力学理论模型和路谱函数。动力学理论模型用来描述机器人在受力情况下的运动状态，而路谱函数则反映不同路况下的动力学特性，并对机器人底盘性能产生影响。 4. 动力学仿真分析的意义：文中提到利用动力学分析软件（如ADAMS）来构建虚拟样机模型，并进行仿真测试。这种方法可以提前预测机器人的表现，在各种条件下的稳定性，为实际部署提供参考依据。 5. 机载设备安装与性能预测：通过上述的模拟实验所得的数据信息，可以帮助工程师在真正应用机器人之前对设备布局做出优化调整，确保其不会因为底盘不稳定而影响整体效能。 6. 虚拟样机技术的应用价值：文中提到利用计算机软件建立虚拟模型来测试机器人的动力学特性。这种技术已经成为现代机器人设计与分析的重要组成部分之一。 7. 学者们的研究贡献：几位学者如李允旺、徐刚和胡晗等人分别针对救灾机器人行走机构及煤矿井下探测移动机器人的研究做出了重要贡献，他们的工作反映了当前机器人技术的发展趋势以及性能改进的努力方向。 8. 未来发展方向：近年来关于机器人的结构设计与性能提升方面的研究成果日益增多。这些成果涵盖了多种领域如行走机构优化、机械臂应用等，并通过动力学仿真分析来提高工作效率和稳定性及扩大适用范围。 以上知识点从多个角度阐释了履带式巡检机器人在研发过程中的关键要素，有助于理解其工作原理以及改进路径。