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二阶机械臂控制仿真的非线性大作业

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简介：
本项目为二阶机械臂控制系统设计的大作业，重点在于运用非线性控制理论进行仿真模拟。通过MATLAB/Simulink等工具实现对机械臂运动轨迹的精确规划与控制，旨在加深学生对复杂系统建模及控制策略的理解和应用能力。 南京航空航天大学自动化学院姜斌院长主讲的“非线性系统理论”课程的大作业内容详尽，代码齐全，仿真清晰。

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  • 二阶机械臂控制仿真的非线性大作业
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    本项目为二阶机械臂控制系统设计的大作业，重点在于运用非线性控制理论进行仿真模拟。通过MATLAB/Simulink等工具实现对机械臂运动轨迹的精确规划与控制，旨在加深学生对复杂系统建模及控制策略的理解和应用能力。 南京航空航天大学自动化学院姜斌院长主讲的“非线性系统理论”课程的大作业内容详尽，代码齐全，仿真清晰。
     
  • LabVIEW控制的机械臂仿真.zip_LabVIEW_LabVIEW 2306_机械臂_机械臂上位机_机械臂仿真
    优质
    本项目为使用LabVIEW软件开发的机械臂仿真程序，集成了机械臂上位机控制系统的设计与实现。通过LabVIEW 2306平台，模拟并控制机械臂的各种操作，适用于教学、研究及初步设计阶段，帮助用户理解机械臂的工作原理和编程技巧。 机械臂控制项目是用LabView开发的，在实验室里完成的。尽管我对这个领域不太熟悉，但我觉得它非常精致。喜欢的朋友可以拿去学习研究。
     
  • LQR控制_Flexible Link.rar_机械臂仿真_柔性臂 LQR
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    本资源提供了一套基于MATLAB/Simulink的Flexible Link机械臂模型与代码，采用线性二次型调节器(LQR)控制算法进行仿真实验。适用于研究和学习柔性机械臂控制系统优化。 柔性机械臂的抑振实验研究包括仿真与实验程序，采用LQR控制器进行仿真分析。
     
  • 2自由度机械臂PID控制MATLAB仿真_hugep7z_matlab机械臂_tightjhq_控制_机械臂
    优质
    本文介绍了基于MATLAB平台对两自由度机械臂进行PID控制仿真的研究。通过调整PID参数，优化了机械臂的运动轨迹和响应速度，为实际应用提供了理论依据和技术支持。 2自由度机械臂PID控制MATLAB仿真
     
  • 基于MATLAB仿真的观测器代码-RT机械臂：非线性2自由度机械手控制系统
    优质
    本项目基于MATLAB仿真开发了一套用于非线性两自由度机械手臂控制的观测器代码。该系统通过精确的状态估计优化了RT机械臂的操作性能，实现了高效稳定的运动控制。 为了控制非线性机器人机械手系统（R-非线性），我们首先需要建立其运动方程的MATLAB仿真模型，并围绕平衡点进行线性化处理以应用线性控制方法和技术，该系统的平衡点设定为[pi/4, 200]。通过使用极点配置技术设计控制器后得到的状态矩阵中，特征值位于右半平面内表明开环系统不稳定。我们利用MATLAB中的place命令将闭环控制系统的设计调整至左半平面以确保稳定性。 控制输入公式由(U-Ue)=K*(X-Xe)给出，在这里平衡位置不为零点。接着实施线性控制器来操控非线性系统的运动，并生成动画进行可视化演示。 假设系统中没有传感器能够测量所有状态变量，因此我们需要设计一个Luenberger观察器以估计这些状态变量的值。由于该观察器是线性的，所以在将输出和控制输入传递给它之前需要先对Ye和Ue做减法处理（即用实际输出Y减去期望输出Ye以及使用实际控制信号U与预期稳态控制量Ue相减）。为了确保观测效果良好，我们再次通过极点配置技术来调整(A-LC)矩阵的特征值分布于左半平面内。实践中发现选择观察器极点的速度应比系统本身的极点快2到6倍左右。 由于完全掌控了这个观察机制，我们可以有效地控制整个非线性机器人机械手系统的动态行为。
     
  • 基于PD+前馈控制的确定性机械臂仿真
    优质
    本研究探讨了在机械臂控制系统中结合比例微分（PD）与前馈控制策略以提升系统性能的方法，并通过仿真验证其有效性。 使用MATLAB 2016a的Simulink进行仿真，设定机械臂参数为m=1kg、l=0.25m、d=2.0N*m*s/rad，控制器参数为a=20.0和b=25.0。指令信号采用sin(2*pi*t)形式。此外还编写了绘图文件，可以得到跟踪误差、正弦位置跟踪、正弦速度跟踪以及控制器输出的图形。
     
  • MATLAB中机械臂的简易控制仿真
    优质
    本项目在MATLAB环境下进行，旨在通过Simulink搭建机械臂模型并实现其基础运动控制仿真。适合初学者学习与实践。 在《MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇》中的简单例子展示了如何在Simulink中实现预定义轨迹的运动以及通过Slider Gain进行控制的运动。关于使用GUI来控制关节的相关代码可以在后续的文章《MATLAB下机器人可视化与控制---simulin（3）》中找到。
     
  • 二连杆机械臂的滑模控制与仿真研究.rar
    优质
    本研究探讨了二连杆机械臂的滑模控制策略，并通过计算机仿真验证其有效性和稳定性，为机械臂控制系统的设计提供了理论依据和技术支持。 基于MATLAB的二连杆机械臂滑模控制研究探讨了如何利用MATLAB软件实现对二连杆机械臂的有效控制，通过设计合适的滑模控制器来提高系统的响应速度与稳定性。该方法适用于需要精确位置控制的应用场景，并提供了详细的仿真结果以验证其有效性。
     
  • 机械臂SIMULINK仿真_机械臂_SIMULINK_
    优质
    本资源介绍了一种基于MATLAB SIMULINK平台的机械臂仿真模型。通过该模型可以对机械臂的动力学特性、运动轨迹及控制系统进行深入研究和优化设计，为实际应用提供理论基础和技术支持。 基于Simulink的二自由度机械臂仿真包括运动学仿真及结果处理等内容。
     
  • 基于Matlab的机械臂阻抗控制仿真
    优质
    本研究利用MATLAB平台进行机械臂阻抗控制的仿真分析，通过构建数学模型和算法实现对机械臂运动特性的精确模拟与优化。 这段资料包含了多自由度机械臂阻抗控制的Matlab代码，欢迎下载后与他人一起讨论。