Morgan-Firmware: 适用于MODEL火箭飞行控制的MORGAN固件

简介：
Morgan-Firmware是一款专为MODEL火箭设计的飞行控制系统固件，旨在提供精准稳定的飞行性能。 摩根固件（MORGAN）是为MODEL火箭的飞行制导与控制设计的一款固件。它采用了ESP-32微控制器，并满足了快速MCU、大量GPIO接口、Wi-Fi以及BLE的需求，同时保持相对较低的功耗。代码采用模块化设计，支持使用鸭翼鳍和/或推力矢量控制系统（TVC）进行姿态稳定控制（俯仰/偏航），并利用反作用轮实现侧倾控制。 MORGAN固件能够连接最多4个伺服电机，并通过独立PID回路对其进行控制。它采用BMP-280和MPU-6050传感器来检测高度、加速度及顶点位置。此外，还设有四个火工品通道（使用MOSFET），用于部署恢复系统以及阶段分离。 为了记录尽可能多的飞行数据，固件内置了64MB闪存，并支持可选SD卡进行数据存储。它还能监控电池电压从7V到12V转换为5V和3.3V的过程。虽然GPS功能尚未使用，但WIFI双向通信已实现参数配置及飞行前系统测试的功能。 最后，MORGAN固件还配备了闪烁RGB LED灯用于指示状态信息。