关于ROS视觉定位下机器人智能抓取系统的探究_王海玲

简介：
本文由作者王海玲撰写，主要探讨了基于ROS平台的视觉定位技术在机器人智能抓取系统中的应用与实现，分析其关键技术及面临的挑战。 随着科技的迅速发展,机器人应用变得越来越广泛。在线示教和离线编程是当前工业生产线上常用的两种控制方式，然而由于抓取目标物体初始位置与最终放置位置受到严格限制的问题存在，只能依赖机械手段完成机器人的点到点操作，导致整个过程耗时较长、工作效率低下并且定位精度不高，这在一定程度上影响了机器人智能化的提升。针对这一问题,本课题提出了一种基于ROS（Robot Operating System）视觉定位技术的智能机械臂抓取系统解决方案，旨在解决目标物体初始位置和最终放置位置受限的问题。具体而言，首先通过张正友算法标定RGB-D相机以获取其内外参数；其次利用棋盘格与AR标签两种方法实现手眼标定；然后结合多种信息进行目标识别及姿态估计；最后完成整个智能抓取任务。