四足机器人自由步态模型构建与算法实现（2015年）

简介：
本研究致力于开发四足机器人的自由步态模型及相应控制算法，在2015年取得了重要进展。通过优化步态规划和动态平衡策略，实现了四足机器人在复杂地形中的高效运动能力。 针对四足机器人的越障自由步态规划问题,提出了一种改进的离散化四足机器人步态规划模型。该模型可以通过设置相关参数准确模拟实际物理情况，并且可以根据障碍物分布密集程度调整候选落足点数，从而提高对地形变化的适应能力。基于此模型，建立了利用*算法进行步态规划的方法，能够对生成的步态序列执行稳定性检测和碰撞检测，并设计了以减少总步数为目标的评价函数，使得所规划出的步态既稳定又无碰撞且所需步骤最少。 实验结果显示：该方法计算量小、规划时间短。例如，在一次测试中，只需拓展78个节点即可完成一个20步越障动作序列的规划，并仅用时0. 019秒；机器人能够以最少的步数安全地越过障碍物。