关于室内定位中行人航迹推算算法的研究

简介：
本研究专注于室内定位技术中的行人航迹推算（PTT）算法，旨在提高室内导航与位置服务的精度和可靠性。通过分析多种传感器数据融合方法，提出改进策略以适应复杂多变的室内环境需求。 为了满足室内定位的实际应用需求，我们提出了一种基于行人航迹推算算法（PDR）的手机数据采集室内定位方法。与传统的数据采集方式不同，这种方法利用手机获取加速度、陀螺仪以及地磁等原始传感器数据，并通过分析加速度信号来实现步频探测和步长估计。此外，我们使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）融合各惯性传感器的数据以提高方向角的解算精度。为了验证该算法的有效性，我们设计了一款基于Android平台的数据采集软件，能够利用手机内置的传感器设备进行数据收集。实验数据分析显示，此定位方法具有较高的精确度，在实用性和复杂程度之间取得了良好的平衡，并且其定位误差小于2米。