UR机械臂操作手册PDF
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简介：
本《UR机械臂操作手册》PDF文件详尽介绍了Universal Robots公司生产的各型号协作机器人手臂的操作方法、编程技巧及维护保养知识。
UR机械臂脚本手册详细介绍了用于编程控制UR机械臂的高级语言——URScript的所有方面。该手册为用户提供从基础概念到复杂功能实现的深入指导。
1. URScript编程语言概述
URScript允许用户通过图形界面POLYSCOPE或脚本级别进行操作，后者提供了更精细和灵活的操作方式。
1.1 基础介绍
URScript包括变量、类型以及流程控制语句。它还包含监控输入输出及机械臂运动的内置函数。
1.2 连接到URControl
URControl运行在控制箱中的Mini-ITX PC上，启动时作为守护进程开始工作，而POLYSCOPE则通过本地TCPIP连接进行通信。用户可编写客户端应用程序并通过TCP/IP套接字与URControl相连以实现脚本级编程。
1.3 数值、变量和类型
此部分详述了在URScript中定义数值、使用变量及处理不同数据类型的规则。
1.4 控制流程
1.4.1 特殊关键字
列举了编写条件语句与循环结构时所需的特殊关键词。
1.4.2 函数
解释如何在脚本中创建和调用函数，以实现代码的组织化及任务重复执行。
1.4.3 远程过程调用（RPC）
远程过程调用允许通过网络从其他应用中呼叫功能，增强了脚本的功能性和模块性。
1.5 线程
介绍了线程的概念及其与变量作用域的关系，并讲述了如何调度和管理它们以确保程序正确运行。
1.6 标签
标签用于标记脚本中的特定部分，便于阅读和调试代码。
1.7 模块运动
详细讲解了控制机械臂位置及移动的相关函数和变量。
1.8 内部模块
解释了URScript内部使用的功能与变量，这对于编写模块化程序至关重要。
1.9 urmath模块
该模块提供了进行复杂数学运算所需的功能。
1.10 模块接口
介绍了URScript与其他如输入输出配置等外部设备的交互方式。
1.11 I/O配置
详述了如何在脚本中设置和管理I/O接口，这对于实现机器人与外界环境互动至关重要。
通过这些内容，用户可以全面掌握使用URScript进行编程所需的知识，并能够高效编写程序以精确控制机械臂。
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