STM32与MPU6050读写示例代码
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简介：
本项目提供了一组示例代码，用于演示如何在STM32微控制器上通过I2C接口实现对MPU6050六轴运动传感器的数据读取和配置写入。
STM32系列微控制器基于ARM Cortex-M内核，广泛应用于嵌入式系统设计领域。MPU6050是一款六自由度（6DOF）传感器，集成了三轴陀螺仪与加速度计，常用于运动追踪和姿态检测等场景。
本例程将探讨如何使用STM32F103通过IIC接口实现与MPU6050的数据通信。理解STM32F103的IIC通信协议至关重要。IIC（Inter-Integrated Circuit），也称为I²C，是由飞利浦开发的一种多主控串行总线，仅需两根信号线：SDA和SCL。STM32F103内置了IIC控制器，并需要配置相应的GPIO引脚为IIC模式及设置时钟分频器以确保符合数据传输速率的协议。
MPU6050通信遵循IIC标准，默认地址通常设为0x68，可通过其内部地址引脚进行选择。STM32在初始化阶段需发送起始条件、设备地址以及读写标志位，并根据操作类型执行相应步骤：对于写入操作，发送数据到MPU6050；而对于读取，则从该传感器接收数据。
实现过程中通常包括以下步骤：
1. 初始化IIC：配置GPIO引脚为IIC模式并开启时钟。
2. 发送起始信号以指示即将开始的数据传输。
3. 写入设备地址和操作类型标志位（写0，读1）。
4. 对于写入操作，发送要访问的MPU6050内部寄存器地址。
5. 根据需要执行数据传输并确认应答信号。
6. 发送停止条件以结束通信。
MPU6050的主要功能包括测量三轴加速度和角速度。通过结合这两个传感器的数据，可以计算物体的姿态、角度变化及运动轨迹等信息，在游戏控制、航模无人机姿态感知与控制、健身设备数据采集以及VR头戴式追踪等多个领域得到广泛应用。
STM32读写MPU6050的例程将涵盖上述通信流程，并可能包含用于提高传感器输出稳定性和准确性的数据处理和滤波算法，如互补或卡尔曼滤波。调试时需注意信号线抗干扰能力和IIC时序参数设置以确保可靠的数据传输。
STM32F103与MPU6050的配合使用能够实现对物体运动状态的精确监测，在嵌入式系统设计中十分常见。通过学习和实践本例程，开发者可以深入理解IIC通信协议及传感器数据处理的基本原理，为后续项目开发奠定基础。
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