自动泊车代码Matlab-RC_CarTrajOpt，用于RC_CarTrajOpt。

简介：
自动泊车代码MatlabME149：机器人技术的最佳控制最终报告自述文件，由肖恩·罗森·利维（ShaneRozen-Levy）撰写。该项目的核心目标是为遥控汽车（RC汽车）设计出最优化的行驶轨迹。具体而言，我们针对汽车在转弯以及平行停车时所需要的轨迹进行了精心设计。该代码包含两个主要功能模块，分别位于主目录中。`MAIN_simpleCarParallelPark.m`作为平行停车功能的入口点，而`Main_simpleCarUTurn.m`则负责汽车掉头的控制。此外，代码还提供了通用功能设置，允许用户灵活地调整问题的参数，例如道路尺寸等。如果时间被纳入决策变量考虑范围，则可以方便地进行相应的修改。随后，这两个主要功能模块会调用位于子程序目录中的`simpleCarSubProblem.m`子程序来解决问题。该子程序利用传递的参数来配置 `dirColBvpTrap.m` 的问题结构，并将其传递给 `fmincon` 进行求解过程。值得注意的是，本项目是在MATLAB 2017a环境下开发的。所有主要功能的依赖关系都存储在CodeLibrary目录或子程序目录中。为了确保便捷性，如果用户不更改目录结构，这两个主要功能会自动将相关目录添加到系统的路径中，从而避免了额外的依赖项设置步骤。